榆林始于春秋戰國時期，興盛于明清時期。明朝九邊重鎮延綏鎮(又稱榆林鎮)駐地，康熙皇帝授予兩守孤城，千秋忠勇刻碑，被譽為南塔北臺中古城，六樓騎街天下名。如此奇特的城市建設在中國是罕見的，這也是榆林成為國家歷史文化名城的重要標志。
榆林衛城是明清城堡古建筑，是國家重點文物保護單位。明永樂元年(1403)在榆林市設立榆林村，正統初年改建為城堡，成化7年(1471)成立榆林衛，成化9年，延綏鎮遷至榆林衛城。古城東臨駝山，西臨榆溪河，北臨紅石峽。
榆林古城，在中國許多有幾千年歷史的古城中，歷史不長，規模不大。作為陜北重要的中心樞紐，是塞北風沙線上唯一保存完好的明清古城，也是陜北文化的典型代表。榆林衛城作為明長城九邊重鎮之一，在古代直接承擔了守衛首都北京的功能，是中國唯一一座皇帝指定的城市，高度可以超過北京。榆林古城的城墻高度為三丈六尺，約12米，而北京的明城墻高度僅為11.6米。
榆林市位于半山半川，東高西低，平面呈菜刀形，城墻內夯黃土，夯層厚16-20cm，外墻砌磚，上堆。底寬15米，頂寬9米，高12米。原南墻長1060.4米，西墻長2124.5米，北墻長1168.9米，東墻長2435.5米，現有城墻長5677.8米。
五座城門:北門廣榆門、南門鎮遠門、東門振武門、大西門宣威門(已毀)、小西門新樂門(已殘)。五門為拱門式，門洞上額鑲有門匾，頂部有兩層敵樓(均毀)，東南兩門設甕城。文昌樓(已毀)建在東城墻上，是全市的制高點。魁星樓(已殘)建在東南角。筑城時，隨地形不同，加馬面，大小不同，相距不同，共12處。
榆林衛城城墻因歷代戰爭嚴重損壞。從總體來看，目前城墻遺存段保存率達到79.89%，“古刀幣”形態依舊清晰可辨。東城墻保存相對完整。從城墻遺3座，甕城2座，城樓2座，馬面15座，其中鎮遠樓為重建建筑。目前城門2座，馬面8座。除修復段外，基本沒有完好的部分，只有東城墻部分段落保存完好。
從分段的角度來看，完整修復段和基本完整段只占所有遺留段的55.35%。榆林城墻現有連續遺留段和遺址段15段，遺址段中線長度5280.38米，遺址段中線長度128.4米。現有城墻段高度為28.4米.0-9.5米，頂寬0.32-9.71米，底寬0.48-15.31米，磚層25-118層。
榆林是當時陜北的政治、軍事和文化中心。榆林城墻作為其標志性建筑之一，蜿蜒如一條巨龍，橫臥在毛烏素沙地上。其完整的軍事防御體系和古色古香的街道風格充分體現了15世紀以來陜北古代文化的深刻內涵。它是研究陜北古代政治、軍事、文化、建筑等難得的實物載體，也是促進地方經濟建設和旅游發展的寶貴資源。
榆林素有小北京之稱，尤其是六樓騎街、榆林老街、衛城城墻等，更是榆林的歷史文化名片。隨著時代的變遷，榆林衛城城墻常年遭受風雨侵蝕，主要有風化、風蝕、洪水、雨蝕、水滲、植物等自然破壞因素。加上基礎設施建設、房屋建設、挖磚取土、打洞修窯等人為破壞。有些人爬上城墻，隨意描繪，耕作挖掘，后期維護不當，也是人為破壞的重要表現。
近年來，榆林衛城西城墻人民路南段、南門甕城、南城墻東段、東城墻南段進行了應急加固、保護和維護，榆林城墻得到了有效的保護。城墻是一種具有重要歷史意義的文化景觀，需要共同保護。
